История Hyundai Motorsport началось, когда команда соревновалась в классе F2 (прим. Раллийная формула-2 проводилась в рамках основного чемпионата FIA в 90-е годы. В нем выступали гонщики на автомобилях класса А7, которые были очень популярны до введения в 1997 категории WRC.) Чемпионата мира по ралли в 1998 и 1999 годах со своим Coupe. Она управлялась английской компанией Motor Sports Development (MSD) и Дэвидом Уайтхедом, как руководителем команды.
В сентябре 1999 года, Hyundai представила Accent WRC, World Rally Car основанный на Hyundai Accent. Hyundai World Rally Team дебютировала с этим автомобилем в 2000 году на шведском ралли. В том же году на Ралли Аргентины Алистер Макрэй и Кеннет Эрикссон финишировали седьмым и восьмым соответственно. Эрикссон позже привёл машину на пятое место в Новой Зеландии и на четвертое в Австралии.
В 2001, Hyundai дебютировала с новой эволюцией Accent WRC, которая была предназначена для повышения надежности, но машина была еще не достаточно хороша, чтобы бросить вызов четырем большим командам (Ford, Mitsubishi, Peugeot и Subaru). Однако, на завершающем ралли сезона в Великобритании, команда добилась своего лучшего результата, Макрей финишировал четвертым, а Эрикссон — шестым.
Для сезона 2002, Hyundai подписал четырехкратного чемпиона мира Юху Канккунена, вместе с Фредди Лоиксом и Армином Шварцем. Канккунен занял пятое место в Новой Зеландии, лучший результат для команды, но в итоге их опередили Шкода и Мицубиси в борьбе за четвертое место в чемпионате мира среди производителей, всего на одно очко.
В сентябре 2003 года, после сезона бюджетных ограничений, Hyundai объявили о своем уходе из WRC и прекращении партнерства с MSD.
В 2012 году на Motor Show в Париже Hyundai объявил о планах возвращения в WRC в 2014 году с моделью i20, построенной по спецификации World Rally Car. А 19 декабря 2012 года в Альценау (Германия) была основана Hyundai Motorsport GmbH. Команду возглавил бывший технический руководитель Peugeot WRC — Мишель Нандан.
Первый автомобиль команды Hyundai Shell World Rally Team на весь 2014 год был передан вице чемпиону мира 2013 года Тьерри Невилю. За руль второго автомобиля на разных этапах садились Дани Сордо, Юхо Ханнинен и Крис Аткинсон.
В первый год команда произвела сильное впечатление завоевав подиумы в Мексике и Польше. 
Тьерри Невилль принес Hyundai первую за много лет победу на ADAC Rallye Deutschland. А Дани Сордо обеспечил корейскому производителю дубль в его первый сезон в чемпионате.
Одновременно с Hyundai Shell World Rally Team, была заявлена дочерняя команда WRC — Hyundai Motorsport N с гонщиком из Новой Зеландии Хайденом Паддоном. Его i20 WRC был идентичен машинам основной команды и нес ту же ливрею.
Корейская команда начала свою кампанию 2015 года в Монте-Карло с Тьерри Невилем и Дани Сордо.
Хайден Паддон появился за рулем третьего автомобиля на втором этапе чемпионата в Швеции под знаменем новой команды Hyundai Mobis World Rally Team. Эта команда также выставляла второй автомобиль на некоторых этапах WRC, которым управлял тест-пилот Hyundai Кевин Аббринг.
В 2015 году, команда завоевала четыре подиума и заняла третье место в чемпионате конструкторов после долгой борьбы за второе место c Citroën Total Abu Dhabi World Rally Team.
В 2016 году Hyundai Motorsport выступал на i20 WRC нового поколения. В третьем для команды сезоне WRC, автомобилями управляли Дани Сордо, Хайден Паддон и Тьерри Невилль. Они принесли команде победы, подиумы, победы на спецучастках и Power Stage. Результатом стало второе место среди производителей.
Hyundai Motorsport N начал сезон на старой версии автомобиля, но начиная с Ралли Швеции 2016, получила в свое распоряжение Hyundai i20 WRC ’16.
На 2017 год Hyundai Mobis Shell World Rally Team сохранила свой пилотский состав, и судя по статистике, провела самый успешный сезон в WRC: 2-е места в чемпионатах водителей и производителей; 4 победы на этапах; почти 100 побед на спецучастках. Но цель Хёндэ-выиграть чемпионат производителей достигнута не была. А Тьерри Невилль не смог остановить Себастьена Ожье.
Босс команды Мишель Нандан призвал на усиление Андреаса Миккельсена. Он и Невилль составили костяк Хёндэ на 2018 год, а Сордо и Паддон менялись в третьей машине. Казалось, что этого потенциала более чем достаточно, чтобы исправить ошибки 2017 года.
И действительно, Hyundai в середине сезона лидировал, но корона производителей опять ускользнула из их рук. Реальность такова, что никто не дал достойного ответа на бросок во второй половине сезона Toyota в лице Тянака , который поддержал Латвала, заняв три подиума, прежде чем он одержал победу в Австралии. А в двух случаях, когда Toyota не собрала большие очки, они достались Ford и Citroen. И Тьерри Невилль опять уступил Себастьена Ожье.
Перед сезоном 2019 года команда, воспользовавшись случаем, подписала двухлетний контракт с девятикратным чемпионом мира по ралли Себастьеном Лёбом. А вот для Хайдена Паддона места уже не осталось. Команда начала год с новым менеджером в Андреа Адамо. В конце сезона, после отмены Ралли Австралии, Hyundai, наконец, выиграл титул производителя WRC. Было очевидно, что он победил бы независимо от Ралли Австралии, учитывая тот факт, что Toyota, занимая 2-е место, отставала на 18 очков. Водители команды выполнили свою работу. Невилль, занявший 2-е место, был достаточно быстр, чтобы сдержать Себастьена Ожье, предыдущего чемпиона. Дани Сордо, Андреас Миккельсен и легендарный Себастьен Лёб внесли свой вклад в этот триумф.
В спринтерском из-за пандемии COVID-19 сезоне 2020,чтобы защитить чемпионский титул для производителя, команде пришлось работать напряжённее, чем когда-либо. Только двойной подиум на Ралли Монцы позволил им взять вторую корону с отрывом всего в пять очков от Toyota.
После двух последовательных титулов WRC целью в 2021 году команда пыталась красиво проводить свой i20 Coupe WRC перед вступлением в действие нового технического регламента Rally1. Статистически этот сезон стал лучшим для команды в серии: 3 победы; 17 подиумов; 111 побед на спецучастках. Но этого не хватило, чтобы удержать чемпионский кубок под давлением Toyota.